Cipókanasteron är en 17 cm lång enfärgad ugnfågel. Ovansidan är gråbrun med brunare hjässa och vitaktigt ögonbrynsstreck. På stjärten syns ljust roströda yttre stjärtpennor och sotfärgade centrala. På undersidan är den vit på hakan med tunna svarta streck och mörkt kastanjebrun i en fläck på strupen, i övrigt dämpat brungrå. Sången består av en serie ljudliga vassa toner som faller i tonhöjd och avslutas avstannande. Även fylliga och metalliska drillade läten hörs.
Fågeln förekommer i sydöstra Brasilien (Serra do Cipó i Minas Gerais). IUCN kategoriserar arten som nära hotad.
