Stenpiplärkan är en kompakt och kortbent piplärka med enfärgad fjäderdräkt. På nära håll syns ett ögonbrynsstreck, mycket svag streckning på bröstet och subtila gulgröna kanter på vingarna. Dess exceptionellt anspråkslösa fjäderdräkt gör att den svårligen kan förväxlas med andra piplärkor. Sången är distinkt och vittljudande, bestående av en stigande vissling som följs av en darrande och fallande drill.
Stenpiplärkan hittas på klippiga sluttningar med spridda buskar och grästuvor. Där är den skygg och svår att få syn på utom när den sjunger.
