Angolalärkan är en medelstor, satt lärka med lång och kraftig näbb och fjällig undersida. Den är gulbrun i ansiktet, på ögonbrynsstrecket och undersidan, med tunna streck på övre delen av bröstet. En kort rostfärgad huvudtofs kan resas. I flykten syns vita yttre stjärtpennor. Jämfört med rödnackad lärka är den mindre och mörkare, medan den är större än kanellärkan, med kraftigare näbb och ljusare undersida.
Angolalärka delas in i tre underarter med följande utbredning:
Angolalärkan är lokalt vanlig i bergsbelägna gräsmarker, dambos och fuktängar. I spelflykten stiger hanen 25 meter upp i luften och sjunger samtidigt en melodisk sång som rullar upp och ner i tonhöjd, för att sedan falla med stela vingar ner till marken. Den kan också höras från tuvor och jordhögar, varifrån den flyger kort, lågt och hoppande och samtidigt klappar med vingarna. Arten kan också härma andra fåglar. Även ett högljudd läte återgivet i engelsk litteratur som "tew-chi-chi-tew" kan höras.
Arten har ett stort utbredningsområde och en stor population, men tros minska i antal till följd av habitatförlust, dock inte tillräckligt kraftigt för att den ska betraktas som hotad. Internationella naturvårdsunionen IUCN kategoriserar därför arten som livskraftig (LC). Världspopulationen har inte uppskattats men den beskrivs som lokalt vanlig.
