Rastaskiuru (Pinarocorys nigricans) on afrikkalainen varpuslintu. Sen elinympäristö käsittää Kongon demokraattisen tasavallan lounais- ja kaakkoisosat, Pohjois-Angolan, Lounais-Tansanian ja Luoteis-Sambian. Siitä tunnetaan kaksi alalajia. Karl Jakob Sundevall kuvaili lajin holotyypin Aapiesjoelta Pretoriasta Etelä-Afrikasta 1850.