펜두상어는 머리가 납작하고 몸이 긴 방추형이란 특징이 있다. 우유와 같이 흰색의 배쪽이 매우 큰 특징으로 나타나기 때문에 펜두상어를 영어권에서는 밀크 샤크(Milk Shark)라고 부르기도 한다. 한국어로 직역하면 우유상어라는 이름으로도 불리는 상어로 옆줄을 기점으로 몸의 등쪽은 회색을 띄고 있다. 넓고 삼각형의 모양을 가지는 가슴 핀은 세번째나 네번째의 아가미 슬릿에서 발생하며 항문지느러미는 두번째 등지느러미보다 약 두배이고 긴 능선이 선행된다. 등과 꼬리지느러미의 가장자리는 검은색을 띄지만 배와 뒷지느러미는 희다. 등에는 두개의 지느러미가 있는데 두번째 지느러미가 더 작고 꼬리지느러미는 움푹 페인 반달 모양이다. 등지느러미에는 둘 사이의 능선이 없으며 첫번째 등지느러미는 앞마진보다 더 이상이 없다. 또한 첫번째 등지느러미는 가슴 핀이 없는 리어 팁에서 발생하며 훨씬 작은 두번째 등지느러미는 항문 지느러미의 마지막 3분의 1에 걸쳐 발생된다. 눈에 있는 순막은 안구를 보호한다. 사람을 공격했다는 설이 있지만 확인된 것은 없으며 먹이로는 멸치, 청어, 정어리와 같은 작은물고기들과 오징어와 같은 두족류, 갑각류를 주로 잡아먹는 육식성의 어류이다.
